\documentclass{article}

\usepackage{tikz}
\usetikzlibrary{arrows}
\usetikzlibrary{automata}

\begin{document}

    %% Optionen:
    %% "->": Kanten sind gerichtet
    %% ">=stealth'": Bessere Pfeilspitzen (braucht \usetikzlibrary{arrows})
    %% "auto": Automatische Anordnung der Kantenbeschriftungen
    %% "node distance=3cm": Abstand der Knoten bei relativer Anordnung
    %%
    %% Styles: (braucht \usetikzlibrary{automata})
    %% "state": Bei jedem Zustand mit angeben
    %% "accepting": Akzeptierender Zustand
    %% "initial above": Startzustand mit Pfeil von oben
    %% "initial text=": Kein Text ueber dem Pfeil auf den Startzustand
    %%
    %% Knotenanordnung:
    %% left of, right of, below of, above of
    %%
    %% Kantenanordnung:
    %% (ohne Optionen): direkte Verbindung
    %% "loop right": Kante von einem Knoten auf sich selbst (rechts neben dem Knoten)
    %% "bend left": Kante mit Linkskurve
    %% "swap": Kantenbeschriftung auf die andere Seite
    
    
    \begin{tikzpicture}[->,>=stealth',auto,node distance=3cm]
        \node[initial above, initial text=, state] (q0) {$z_0$};
        \node[state]            (q1) [left of=q0] {$z_1$};
        \node[state,accepting]  (q2) [right of=q0] {$z_2$};

        \path (q0) edge node {$0$} (q1)
              (q0) edge[ loop right] node {$1$} (q0)
              (q1) edge[ bend right] node[swap] {$0$} (q2)
              (q1) edge[ bend left] node {$1$} (q0)
              (q2) edge[ loop above] node [swap] {$0$} (q2)
              (q2) edge[ bend right] node [swap] {$1$} (q0);
    \end{tikzpicture}

\end{document}